Kao i u većim gradovima Srbije i bivše Jugoslavije, počeci bavljenja rukometnim sportom u Petrovcu na Mlavi, vezuju se za aktivnosti entuzijasta u srednjoškolskim sredinama.
Pojava rukometnog sporta u Petrovcu vezuje je za 1956. godinu kada se u Braničevskoj zajednici Požarevac, pri srednjim školama počeo upražnjavati rukomet. Ti počeci vezani su za školska takmičenja i muških i
ženskih ekipa pri srednjim školama u Požarevcu, Petrovcu, Kostolcu i Velikom Gradištu.
Početkom 1956. god. na inicijativu Aleksić Mladena iz Petrovca, a u saglasnosti sa Veljović Božidarom, tadašnjim direktorom Gimnazije, formira se ideja o zasnivanju osnivačke skupštine rukometnog kluba. U
drugoj polovini 1956. god. sazvana i održana osnivačka skupština rukometnog kluba na kojoj su prisustvovali mnogi zainteresovani učenici i profesori Gimnazije, i sportski radnici Petrovca.
Na osnivačkoj skupštini izabrana je prva uprava kluba, doneta je odluka da se klub uključi u takmičenje Požarevačkog sreza sa ekipama srednjih škola Požarevca, Kostolca i Velikog Gradišta.
Najvažnija odluka skupštine bila je da se RK u Petrovcu zove Omladinac.
Na ovoj skupštini izabran je i prvi Upravni odbor kluba u sastavu:
● Za predsednika kluba bio je izabran Veljović Božidar, direktor Gimnazije u Petrovcu,
● Potpredsednik kluba, Nikolić Borivoje, sportski radnik,
● Sekretar, Lihovidov Panta, professor ruskog jezika,
● Blagajnik, Zdravković Dragan, nastavnik,
● Trener kluba, Draganović Branko, nastavnik fiskulture,
● Kapiten muške ekipe Radivojević Miroslav, učenik.

Od takmičarske 1957.god. takmičenje se sprovodi u okviru sreske lige Požarevac, s tim da je klub iz Petrovca nastupio pod imenom Omladinac, a ostale ekipe i dalje pod nazivom svojih škola.
U takmičenju ženska ekipa je bila na prvom mestu.
U avgustu 1959. dolazi do stvaranja sportskog društva u Petrovcu, kada se RK “Omladinac” pripaja FK “Sloga” i od tada pa sve do danas postoji i takmiči se pod imenom RK “Sloga” sa muškom i ženskom ekipom koja danas samostalno nastupa kao ŽRK „Sloga“.
U čitavom ovom periodu stvorene su brojne generacije rukometašica, koje su prema svojim kvalitetima igrali u klubovima višeg ranga.
Od osnivanja do danas klub je prolazio kroz različite periode postojanja i rada i postizao različite uspehe u takmičenjima.
Prve utakmice klub je igrao na rukometnom igralištu stare osnovne škole ( prekriveno crnom šljakom) da bi se kasnije taj teren asfaltirao, a sa izgradnjom Nove Gimnazije i na fudbalskom stadionu FK”Sloga”. Na oba igrališta ŽRK “Sloga“ je kasnije nastupao. Treba napomenuti i neke od igračica koje su svojim igrama pronele slavu ovog kluba: Radmila Vešović, Milanka Rubaković, Zorica Stanisavljević, Marija Trailovic – Jankovic……